Aliminyumo Sumo Robot Projesi


Aliminyumo Ultra ince Sumo Robot Projesi


Aliminyumo isminden de anlaşılacağı üzere alüminyumdan yapılmış bir robot projesidir. Projeye başlamadan önce robotun mümkün olan en az yükseklikte olması hedeflenmiştir. Bunun sebebi rakiplerin algılama sensörlerinin robotu fark edememesini sağlamaktır. Özetlemek gerekirse 4 cm yi aşmayan boyu ve 4 adet kızılötesi sensörüyle ilginç ve faydalı bir robot projesi olmayı başarmıştır…


Gövde
Robotun gövdesi önceden de denildiği gibi alüminyumdan yapıldı. 2 mm lik alüminyum levha teneke makası, törpü ve matkap yardımıyla istenilen şekle getirildi. Alt ve üst kapak ve eğik düzlem olmak üzere üç parçadan oluşan gövde standofflar yardımıyla birleştirildi. Motorları sabitlemek ve kontrast sensörleri için delikler açıldı. Kenarlar ve ön kısım için yine alüminyumdan küçük parçalar kesilerek kızılötesi sensörler için delindi. Eğik düzlem içinse diğer robotların altına girebilmesi için yay çeliği kullanıldı. Son olarak ta robotun ağırlığını 3 kg a tamamlayabilmek için üst kısma uygun şekilde pirinç blok alındı.


Motorlar
Robotta 6 adet Dinamit dişli kutulu motorlar kullanıldı. Motorlar ince olmalarına rağmen kaydedeğer bir tork üretimi gerçekleştirebiliyorlar. Motorların düşük akım çekmesi ve yüksek voltaj dayanımları bu motorları tercih etmemizdeki diğer etkenlerdendir. Motorlar gövdeye plastik kelepçeler vasıtasıyla bağlanmış ve silikon yapıştırıcıyla sağlamlaştırılmıştır.

Motorlar 7,2V luk ama toplam 9 şarjlı pil ile besliyorum, bu da toplamda 14V'a yakın bir voltaj demek.

Tekerlekler
Tekerlekler için Robotus/Tekerlekler bölümündeki RT1 modeli tekerlekler (Stokları tükenmiştir)kullanıldı. 31 mm çaplı kauçuk tekerler sürtünme açısından iyi olup boyut olarak da isteklerimize cevap vermiş oldu. Ayrıca dahili setüskul vidası sayesinde motorlara sağlam bir şekilde monte edilmesi robotun sağlamlığını büyük ölçüde artırdı.

 

Elektronik Devre
Robotun elektronik kısmı iki bölümden oluşmaktaydı. Mikroişlemci devresi ve motor kontrol devresi. Mikroişlemci olarak Pic16F628A kullanıldı. Motor kontrolü içinse L298 entegresi tercih edildi. Her iki devre kartı için ayrı voltaj regülatörü devresi yapıldı. Böylece elektriksel gürültüler en aza indirilmeye çalışıldı.

Projeyi yaparken yer darlığı yüzünden zorluk çekmiş olsam da kablo karmaşası içindeki devreler hakkıyla çalıştı :)

Sensörler
Robotta rakip algılama için kızılötesi sensörler tercih edilmiş olup, bunun için www.robotus.net sitesindeki Kızıldev kızılötesi sensörü kullanılmıştır. Kızılötesi alıcı ve vericinin kabloları uzatılarak istenilen yere yerleştirilmiş, bu da sensörün kullanılabilirliğini artırmıştır.

İki adet önde ve iki adet yanlarda olmak üzere toplam 4 sensör için 2 adet Kızıldev kullanılmış oldu. Kontrast sensörü olarak CNY70 sensörleri eğik düzlemin altına yerleştirilmiştir.

Piller
Robotun beslemesinde, elektronik devre ve motorların beslemesi ayrı ayrı yapılmıştır. Devre için 8 pil pil yuvaları ile gövdeye yerleştirilirken, motorlar için 9 pil birbirine lehimlenip üzeri bantlanarak robotun üzerine yerleştirilmiştir. Şarj için GTPower LiPo şarj cihazı kullanılmış, pilleri sökmeden şarj işini gerçekleştirmemiz ciddi avantaj sağlamıştır.

 

Katıldığı Yarışmalar
Aliminyumo Meb Robotik Yarışması 09 ve Odtü Robot Günleri 09 olmak üzere 2 yarışmaya katılmıştır. Meb yarışmasında bazı talihsizliklerden dolayı derece yapamamıştır. Ama Odtü’ de çeyrek finale kadar yükselmesi emeklerimizin pek de boşa gitmediğinin kanıtıdır. Herkese robotlu günler :)

Ali TAŞAN

İTÜ Makine Fakültesi

3. sınıf öğrencisi

 Siz de projenizi e-posta ile yollayın, robotunuz şöhret olsun! :)

Diğer Sayfalar
Robotlarınız Anasayfası
Sumo - Minisumo Robot Merkezi
 Sumotori - Minisumo Robot

 


*24 SAYFALIK DETAYLI E-KİTAP
sumo robot kitabi
Mailini bırakanlara "Sumo Robot Yapımının Bilinmeyen 7 Sırrı" e-kitabı yollanacaktır.
*  Adınız:
*  E-mail:


RobotMaster Projeler, dersler ve pek çok konu hakkında dev robotik sitemiz :)

Sitemizi en iyi Firefox ya da Chrome tarayıcılarda ve 1024 x 768px üstü çözünürlüklerde görüntüleyebilirsiniz.
Site Haritası | Nasıl Sipariş Verebilirim? | Yorumlar | Linkler| İletişim | © 2008 - 2010 Robotus | Fırat Dede