XPULSE Gelişmiş Çizgi İzleyen Robot (Montajlı, 16 Sensörlü, Başlat-Durdur Modüllü, Fanlı, PD Kontrollü)

MEB Robot Yarışması için hızlı çizgi izleyem kategorisi, ölçüler ve duvar sensörüyle geliştirilen robotumuz. JS40F sensörü robot üzerine montajlı olarak gönderilmektedir.

En yeni ürünümüz Xpulse, yüksek manevra kabiliyetine sahip, alçak ağırlık merkezli bir çizgi izleyen robottur.

Bu gelişmiş çizgi izleyen robot; hem siyah zemin üzerindeki beyaz çizgilerde hem de beyaz zemin üzerindeki siyah çizgilerde çalışabilir (15–25 mm genişliğindeki çizgi izleyen parkurlar için tasarlanmıştır).

Microstart modülü ve Sony kumanda ile robotu uzaktan başlatıp durdurabilirsiniz. Bu basit fakat önemli özellik sayesinde robot parkurdan çıktığında kolayca durdurabilir, ayrıca eğilmeden veya herhangi bir tuşa basmadan yeniden başlatabilirsiniz.

Nasıl Çalışır?

Robotun çalışma sistemi, temel olarak 15 + 1 sensörlü çizgi sensör kartı (Xline) ile ana kontrol kartı (XMotion) üzerine kuruludur.
Sensör dizisinden alınan çizgi bilgisine göre XMotion kontrolcüsü, PD kontrol yöntemiyle motorları farklı hızlarda sürer.

Kaymayı Önlemeye Yönelik Özellikler

Bu robot, çizgi izleyen robotlarda sık görülen kayma problemini çözmeye yönelik özelliklere sahiptir:

1. Yüksek güçlü fan: Zemine uygulanan bastırma kuvvetini artırarak tutuşu yükseltir.
2. Uzun ve pürüzsüz tekerlek (JS2042): Manevra kabiliyetini artırır ve düşük atalet sağlar.

Neden 15 + 1 Sensör?

Bu robotta kullanılan Xline sensör kartı, V diziliminde yerleştirilmiş 15 çizgi sensörü ve alt sırada ek sensörlerden oluşur.

Bu sayede 7. ve 16. sensör aynı hizada bulunur ve robotun çizgiye tam dik konumda olduğu algılanabilir.
Kodda, her iki sensör çizgiyi algıladığında robota ek hız artışı uygulanır.

Robot Özellikleri

• Ayarlanabilir eşik değerli 16 sensör (eşik ayarı Xline sensör kartı üzerindeki trimpot ile)
• Boyutlar: 21 × 20,5 × 5 cm
• Ağırlık: 277 g
• Çalışma gerilimi: 12,6 V (3S LiPo pil ile)

Kullanılan Robot Bileşenleri

(Montajlı ve test edilmiş olarak gönderilir)

XPulse çizgi izleyen robot, gelişmiş performans için seçilmiş yüksek kaliteli robot bileşenlerini kullanır. Kullanılan parçaların tam listesi aşağıda yer almaktadır:

• Profast 3600 RPM yüksek hızlı ve yüksek ivmeli DC redüktörlü motor × 2
• XMotion V3 Motor Sürücülü Arduino tabanlı kontrol kartı × 1
• JS40F Duvar Algılama Sensorü x 1
• XLine V2 16’lı çizgi sensör dizisi modülü × 1
• JS2042 silikon tekerlek × 2
• 40 × 40 mm fırçasız fan × 1
• 3S 450 mAh 12,6 V LiPo pil × 1
• JST konnektör × 1
• Microstart başlatma modülü × 1
• Sony uzaktan kumanda × 1 (robotu başlatmak için)
• Dayanıklı, yarı esnek 3D baskı robot gövdesi × 1
  (STL dosyası müşterilere gönderilmektedir)
• USB programlama kablosu × 1